Mais conhecido como o Terminal dos Frescões por seu tratamento diferenciado em seus ônibus seletivos, o Terminal Castelo foi inaugurado em 1973. A Castelo localiza-se no Centro, próximo à estação de metrô Largo da Carioca. O edifício comercial em que está localizado é um dos mais importantes da cidade, com lojas, sobrelojas, lanchonetes e até um Campus da Universidade Estácio de Sá.
Com mais de 40 anos de tradição, atualmente é um dos cinco principais terminais rodoviários do Rio de Janeiro. Apesar de ser conhecido por oferecer rotas curtas para lugares específicos somente dentro do estado, ao longo da semana a rodoviária oferece linhas com destino para o centro do estado do Rio de Janeiro e também para o litoral.
Saindo da rodoviária, os principais destinos são Região Serrana, Nova Friburgo, Araruama, Cabo Frio e Saquarema.
O terminal dispõe de rampas e cadeira de rodas.
O serviço de táxi pode ser solicitado pelo aplicativo do celular Easy Taxi. Telefone: (11) 4003-2498