Conhecida também como Rodocenter, a Rodoviária de Sorocaba, oferece rotas principalmente dentro do estado de São Paulo. Inagurada em 1973, está localizada na Avenida Comendador Pereira Inacio e é a principal rodoviária da cidade, oferecendo aos seus passageiros mais de 100 rotas, entre elas, municipais e intermunicipais.
A Rodoviária de Sorocaba visa oferecer a melhor experiência possível aos seus passageiros, por isso dispõe de guarda volumes, achados e perdidos, sanitários, praça de alimentação, caixas eletrônicos, ponto de táxi credenciado, além do estacionamento da rodoviária possuir convênio com algumas viações.
Algumas das principais companhias que operam no Terminal de Sorocaba são a VB Transportes, Transpen, Transfada, Andorinha, Kaiowa, Nacional Expresso, Garcia, Pluma, Piracicabana, a Cometa, que disponibiliza dentro do terminal uma sala VIP e estacionamento exclusivo para os veículos da frota. As viações transportam os passageiros para os principais destinos do Brasil, como Curitiba, São Paulo, Maringá, Guarulhos, Presidente Prudente, Londrina, Santo André, Rio de Janeiro e Belo Horizonte.
No que diz respeito à acessibilidade para portadores de deficiência física ou mobilidade reduzida, o terminal dispõe de piso tátil, rampas, cadeiras de rodas, telefones públicos adaptados e cadeira de rodas para acesso dentro do ônibus.
A rodoviária está equipada com os caixas eletrônicos dos banco do Brasil e 24 horas.
O terminal não possui estacionamento próprio, mas em torno da rodoviária há diversas opções.
O balcão de informações encontra-se dentro do terminal, ao lado da administração.
O serviço pode ser solicitado próximo ao local ou por telefone.